En cuanto a su vida personal, Joseph es muy cristiano, y su fe influye en la música que escribe. Además, tanto Joseph como Josh Dun tienen un tatuaje con la letra «X», que simboliza la dedicación a sus fanáticos en su ciudad natal de Columbus, Ohio. El de Joseph se encuentra ubicado en su bíceps derecho, mientras que el de Dun detrás de su oreja derecha. Ambos son mejores amigos desde que se conocieron y tienen una química increíble.

Joseph se casó con Jenna Black el 28 de marzo de 2015, después de que se comprometieron el 8 de julio de 2014. El 7 de septiembre de 2019, se anunció que Joseph y su esposa esperaban a su primer hijo, una niña. Su hija, Rosie Robert Joseph nació el 9 de febrero de 2020. Su nacimiento se anunció en Instagram el 21 de febrero de 2020.